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2024/05/16（Thu）01:54
一日中ストリーミング配信にかじりついて学生ロボコンを観戦していました。（タイトルは無関係です。）
幸いなことに母校も職場も出場しているので、応援し甲斐があります。
……とか言いつつ、全ロボットに声援を送っているのが実態。
長くなりそうなので、以下はつづきにて。
その母校東工大のMaquinistaと職場九大のKURTがベスト8で当たってしまい、あーとかなんとか言いながら応援しました。
結果、勝ったのは九大KURT。先に東工大Maquinistaの投げたシャトルコックがリングの枠に当たってしまい、直後に九大が決める展開でした。実にいい試合でしたよ。
惜しくも敗れたMaquinistaでしたが、ロン・バイ（達成した瞬間勝利になる特殊条件）達成までの時間は予選で24秒でしたから上位陣の一角です。
ただ、機体の位置決めかシャトルコックのハンドリングかに若干粗さがあったのかもしれません。受け渡しから打ち出しまでの間にシャトルコックを横に振り回しており、シャトルコックの軌跡が慣性力（腕の回転と機体の加減速による）に長く支配されているところが難しそうに見えました。
というか、九大にいる自分が言うのもなんですが、今年のKURTがあんなに強かったとは。
ロボットは2台ともアームの細さが目立ち、大仕掛けに見えないシャープな姿でした。高速ですれ違いながらシャトルコックを受け渡すとなると、巨大な手先にして当たり判定を大きくしたくなるものですが、実に小さな手先でシャトルコックを扱っていました。それだけ動作が正確だったのでしょう。
学内での練習風景が静かで、今年は微妙なのかなぁと勝手に考えておりました。すまんかった。
過去最高タイのベスト4、お見事でした。
その九大に勝って決勝進出、準優勝だったのは豊橋技術科学大学とよはし☆ロボコンズ。全試合ノーミスは素晴らしいです。
シャトルコックの受け渡しで、結構ガチャガチャ言ってるように見えて毎回完璧に収まってるのが興味深かったです。この受け渡しのスムーズさもあって、技術賞も同時受賞でした。
それと、このチームのロボットは打ち出し機構の片方が直動でしたが、大会を通じて想像より直動の打ち出しが少なかったように思います。シャトルコックの紐にたるみを作らない方が良い、という考えがあったのかもしれませんが……。
もう一方の山は準決勝が三重大M3RC（エムキューブアールシー）と東大Robotechで、試合は三重大にトラブルがあり東大の完勝に。
三重大は準々決勝のとき26秒でロン・バイを達成していたので東大にもプレッシャーになるかなぁと思ったんですが、東大がブレませんでした。
ところで三重大は、そんな良いロボットを作ったメインメンバーがわずか5人だったそうです。なんという。
このチームはベスト4が複数ある国内屈指の強豪なのですが、ちょくちょく後継者不足になっている気がします。
今年の結果を見て、ロボコンを志す新入生が増えてくれるといいですね。あと編入生。鈴鹿高専とかさ。
というわけで、優勝は東大Robotech。ほぼ完全優勝でした。
今年のロボット（「彼氏」と「彼女」とデカく書いてあった）は、動作の安定性といい、よく練り込まれた機構や移動経路といい、抜群の出来でした。フレームに塗装できるくらいですから、完成度には例年以上のものがあったのだと思います。
その結果のベストタイム15秒。
いやぁ、自動化の進んだロボットがプラン通り動いて勝ってくれると、技術に関わる人間としてなんだか安心するんですよね。逆に、「全自動だとやっぱりトラブルが……」なんてコメントがtweetされたり番組ゲストの口から出たりすると、つい歯がゆく思ってしまいます。
今日一日、ほぼ完璧に駆け抜けたRobotechはとても格好良かったです。
ツイッターやストリーミングでは「彼女」さんが注目されていましたが、個人的には「彼氏」さんの腕の伸縮も有効に思えました。
足回りを使って機体ごと近づいてもいいところを、腕の伸縮で手先だけ近づけて受け渡す。すぐに腕を引くので、機体ごと後退するより早く相方の通るスペースができる。
まぁ、伸縮がそこまで早かったかは微妙ですが、機体同士の距離をとっておけるというのは（意図したものかはともかく）干渉を未然に防ぐ効果があったと思います。
足回りと同じ方向に動くけれど足回りより軽くて速いとか、緻密な位置決めができるとか、そういう冗長ながら意味のある自由度をうまく使えると性能の優れたロボットにできるのかもしれません。
緻密な位置決めということなら東大も活躍した「ロイ・クラトンの火をともせ」（ABUロボコン2011）のアームはどこもそんな感じでしたし、俊敏さなら「ロボミントン」（ABUロボコン2015）のときの中国代表電子科技大学あたりもそうでしょうか。
それにしてもこの装飾というか通称というか、これはABUで他国の大学生にも受けそうです。
日本代表としてベトナムへ行かれるわけですが、その折はぜひ、おもいっきりイチャイチャを見せつけてきてください。応援しています！優勝おめでとうございます！
それから、関係者の皆様におかれましても、本日はお疲れ様でした。有難うございました。
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