蛙の末裔の妄創手帖

　これから課題です．結構設計っぽい課題なので面白いっちゃ面白いんですが，やっぱり趣味で図面もどきを描くのとは違いますよね．

　特にアクチュエータの選定とか，部品の形状(加工方法)とか．
　もしも講義と演習でしか設計をしないとしたら，マクソンやハーモニックドライブを使うのに何の抵抗もないのだろうなぁと思うわけです．事実，この手のメーカーの製品仕様には，理論的に選定をするために必要なデータ(例えばギヤヘッドの慣性モーメントとか)がしっかり載っていて，勘で見積もるという怪しい作業をしなくても数式の変数に値を入れられるわけですから．
　とはいえ，「モータ自体の慣性モーメントとかギヤヘッドの慣性モーメントが載ってない場合は問い合わせるなり見積もるなりするんですか？」という質問に「(一体型で売っている)そういうのが載っている製品を使って。」と答えられてしまうとぐぅの音も出ない．

　いやもちろんあれですよ，自分が作れるかどうかなんてツマラナイ縛りをかけるくらいなら自由に羽を伸ばして設計した方がいいってのは感じますよ．やりすぎればちゃんと突っ込みも入るのですし(一応，大学ですから勝手に発注なんてありえないわけで)．

　どうでもいい話をぶってないで課題やれって話ですね．