蛙の末裔の妄創手帖

　いい仕事をした気がする、などと書いた翌日に徹夜をしているあたり、何が大事かわかっていませんね私は。
　外部に出す資料の締切が今日で、前の晩から急にギヤチェンジして仕上げました。きつかった……。肝心の資料自体の出来ですが、これは模造刀といったところでしょうか。見てくれはそれなりだけれども俄作り、切れ味は期待できないけれども振り回せば切れることもあるかもしれない。うまいこと切れるか刺さるかしてくれることを祈っています。

　うん。今日はいい仕事をした気がする。
　研究室のNCフライスでPOM、PC、ジュラルミン（A2017）の加工条件を探索していました。結果、POMとPCで先週までの2倍、A2017で1.9倍の加工速度に至りました。特にA2017は切断面の性状も従来より良好です。POMとPCは溶けてワークに残る切り屑が大幅に減りました。

　条件探索はまずWEB上のいくつかの情報から1刃あたりの送りと切削速度を定め、それらを目安にして行いました。熱可塑性樹脂とアルミ合金を扱っているので、両者の数値の関係性も利用しています。もちろん、とても簡易なものですが。


　いや正直な話、面性状と加工速度はトレードオフなんだろうと思っていました。ところが違うんですね。前があまりにいい加減だったこともあって、どっちも改善するという。まじめにやってみるものです。

　欲を言えばPOMとPCについて面性状で評価する場合も追い込んでみたいところですが、それはまたの機会に回しましょう。また、先週挑戦して跳ね返されたUHMWPEの加工条件もおいおい探していきます。

　さて、それで一応加工条件を整理したら次は精度管理なわけですが、こっちはちゃんと頭を使って攻めないと無理そうなんですよね。明日頑張ります。

　研究室のNCフライス（彫刻名人、システムクリエイト）による加工で指定の精度を出せるよう、実験をしようとしています。先週来の修羅場ではこの機械に散々世話になったのですが、その際最も気を使ったのが図面と実物との差、いわゆる削り残しの量でした。定性的な傾向は予想できるので加工ファイル作成時に「これくらいかなぁ」と思って入力してやるわけですが、やはり定量的に把握できていないと不安で仕方がありません。今回はおおむね成功を見ましたが、はめ合いが緩すぎる箇所も散見されました。明確な基準、形式知になっていないことにはこの先同じことを繰り返す自信があります（おい）。

　というわけで、現在は何を因子とし、それらをどのように変化させて最終的な削り残しとの関係を見るか、ということを検討しています。いわゆる実験計画ですが、考えていると下手に実験回数を減らすよりも、欲しい結果の方を限定してやって、その分網羅的に実験したほうが良いんじゃないかとも思えてきます。応答曲面推定やそのための複合計画などにもチャレンジしたいところですが、どうなることやら。


　と、このように書くと本来の研究はやらないでいいのか疑問になりそうなところですが、実は研究室のマイPCが17日からブルースクリーンを出していて、まともに起動してくれません。唯一修復、起動できたときにバックアップをとったためになんとか心穏やかでいられるものの、まったく仕事にならない日々が続いています。ま、先週は研究そっちのけで部品を加工していたんですが。
　一応ブルースクリーンの情報とWEB検索からそれらしい解決策を探して講じてみたのですが、結果は失敗。セーフモードでの起動もできず、復元しようにも復元ポイントの日時にはすでにBSODになっていたという詰みっぷりで手の打ちようがありません。案の定復元してもだめだったし……。
　そんなわけで教授に頼んでPCを新調してもらうことになりました。いやまあ、このPCはいろいろ問題含みだったのでそろそろ退役でも良いかなぁと。（具体的にはBIOS初期化が頻発したりHDDが壊れたりネットから突然切断されたりしました。）

　要するに上のNCフライスの活動は、研究ができないなら技官まがいの仕事でもして研究室に貢献しろという、そういうことなのですね。M2さんから頂戴した言葉ですが、まさに夏の自由研究。……ただそれでAM2:00帰宅はどうなのか。

　8月25日、26日とかわさきロボット競技大会を観戦してきました。
　本当なら観戦ではなくて出場だったのですが……。

　何があったのかと申しますと、私は予選当日に失格になってしまったのです。
　理由は機構変更に関する事前連絡（機構変更時の書類再提出）を行わなかったこと。つまり怠慢です。情けないというか不甲斐ないというか、書類再提出についてはレギュレーションとして知っていたものの、「これくらいなら大丈夫だろう」と踏んでしまったのですね。製作を手伝ってくれたチームメートにも、大会本部の方々にも、全く申し訳もありません。



　実績とはこれまでに積み上げた敗北のコレクションのことである。
　はぁ。
　この大会には今回が5回目のエントリーですが、勝ち星は初回参加時の4つだけで、あとは0勝2敗、0勝2敗、棄権、失格。1勝もできないどころかいつのまにか敗退のパターンを網羅しつつあります。（残るは書類落ちとB予選敗退ですが、それらは全力で回避する所存。）
　まったく、4人1組で参加するロボコンでこれほど甲斐性なしなチームリーダーもいません。素人のように考え玄人として実行する、の真逆を地で行くろくでなしです。

　そういった点では、今回己の甘さやら怠け癖やらを明確な形で突きつけられたのは幸運だったのかもしれません。17日から研究室に連泊して迎えた当日に失格を言い渡された瞬間の血の気の引き具合。チームメートや友人にどう説明しようかと脳内を駆け巡る罪悪感。控室に着いても荷物の封を切る必要が無い奇妙な孤独。とりあえず、昨日は研究室帰室後に工作機械を掃除しながら鱈腹反省しました。それと向こう一年反省し続けます。

　総じて、良い大会でした。

（PS.観戦記録はまた別の機会に。）

　と言うほどしくじりませんでしたけどねin札幌。てか、今回は交通、宿泊から学会本番までほぼ完璧でした。執拗入念な準備ができるということがいかに尊いことか。ぜひ、次の学会もこの感覚で行きたいと思います。

　さて、目立った失敗といえば、
・行きの飛行機で手荷物引換証を失くしたこと
・3泊目のホテルで間違って喫煙室を予約していたこと
の2点。

　まず前者。手荷物（発表用ポスターとスーツ類）を預けてから紛失に気づくまでが15分というのは早すぎますね何を考えているんでしょう。幸い新千歳では間違えず自分の荷物をピックアップできましたが、これが国際学会だったらと思うとひやひやしますよ？
　次いで後者。予約時に、間違えそうだナァと思っていながら案の定予約ミスをしていました。フロントで消臭スプレーを借りるも部屋に入っただけで耐えがたく、空いている禁煙室に移動させていただきました。わがままで済みません。
　が、交渉時に聞いていたことではあるものの禁煙室は空調が故障中。札幌は空調なしでも余裕でしたが、これが京都（来年ココ）や東京だったら厳しかったかもしれません。

　これらを除けば、ほぼ完璧だったわけです。ええとつまり、区分的に完璧？
　次回はこんなミスはしません。反省。