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2025/02/23（Sun）21:03
そんなことをしてるうちにワールドカップが始まったそうじゃないですか．テレビを見る機会が少ないのが残念よねぇ．
「サッカーは自律分散制御的，野球は集中制御的」という旨の文章を以前WEB上で読んだことがありますが，まったくその通りで，かつそれだからこそ両者それぞれの面白みがあるのだと思います．特にサッカーなんて，頭（CPU）がフィールドに11個もあって，それぞれがハードウェアを有しているんですからまさに群ロボットですよね．うん．もえてくる．基本的には自分の周囲の動きを見ながらプレーして，空いたスペースは近くの選手がカバーして…ってほら．モジュラーロボットっぽくなってきたじゃないですか．
そういうことを考えていると，自分達が見ているサッカーの試合のなかでフィールドの選手はどんな処理をしているのか，上から眺めている自分達はどう処理しようと考えるのか，その差はどうして生まれているのか，などなど，妄想が止まらなくなってきます．
最近の動向を知らないのが難ですが，サッカーにはロボカップというものがあります．二足歩行部門が始まってからはもっぱらそちらに注目が集まってしまったわけですが，個人的に興味深いのは小型機部門．今から6年位，いやもっと前ですかね，ロボコンマガジンを舐めるように読んでいた頃，小型機部門にはグローバルビジョンのチームとローカルビジョンのチームがある，というのを知ったわけです．
グローバルビジョンというのはフィールドの上にカメラがあって，そこで得た情報をもとにロボットが動くシステム．ローカルビジョンというのは各ロボットにカメラがあって，そこから得た情報でロボットが動くシステム．まあ，人間が選手ならローカルビジョンになりますよね．
その当時はアメリカのカーネギーメロン大学が超強豪として名を馳せていましたが，ここに限らず，強いチームは皆グローバルビジョンでした．
もちろんカメラを積むかどうかというハードウェア的な差もあるにはありますが，ここから感じられるのは，なべてグローバルビジョンの方が有利だということです．つまり，フィールドで周りを見回す選手より，お茶の間で中継を見る我々の方が立場的に有利ということ．
だから「○○がフリーだったのになんでパス出さないの」とか「そこはサイドチェンジでしょ」とか言えてしまうわけです．観客はグローバルビジョンですから．
あるいは，戦術眼に優れた選手っていうのは視点がグローバルビジョン的なんじゃないかとも言えます．ただ，そういった大局の把握には当然時間もかかるし，そもそも完全な把握は無理だということになるので，結局ローカルビジョンでプレーせざるを得ない．
この情報収集の範囲と所要時間，ここは自律分散制御っぽいですね．アップテンポでガンガン前に行くというときに全体を俯瞰してパスの出しどころを決める，なんてやってたらスピードなんか出ようがないですし，ボールをキープしていたいというときに，自分の周りだけ見ていたらやがて追い詰められてしまうわけです．つまり，どちらかというと一気の攻めは近いところの情報だけ見て迷わずに，ビルドアップは遠いところまで見渡してよく考えて，ということになるんじゃないでしょうか．
もっと突っ込んでしまえば，サイドチェンジみたいな大きな展開なんかは，自分の周囲だけではにっちもさっちもいかない場合の打開策とみなせそうです．つまり，
・基本的にはボールは前に送り
・パスコースに相手がいたら別の方向にパスし
・囲まれたら逆サイドに振る
みたいなアルゴリズム．（すいませんアルゴリズムと呼ぶにはしょぼすぎますね．）
これは全てのフィールドプレイヤーに共通にできたりするんじゃないかと思ってしまうのですね．実際には，そんなわきゃあないでしょうが．
そうしてサッカー中継に戻ればですよ，観客たる自分が考えていることというのがとても集中制御的でグローバルビジョンにもとづいたものであることが分かります．ひょっとすると監督だって，集中制御的な戦術ばかりでやろうとする人がいるかもしれない．これだと思った通りに動けば強いですが，ロバスト性が低かったりして，あんまりうまくいかないでしょうね．連動性という言葉ひとつとっても，それが全体を見回さないと得られないものなのか，自分の周囲だけ見て得られるものなのか，区別して話さないといけない気がします．ちなみに多分，意味のある連動性というのは後者でしょう．
こんなふうに”自律分散 サッカー”と入力すると何件もヒットするわけですが，そういう妄想（失礼）をしている人はほとんどがサッカー関係者ではないんですよね．ロボカップのデータとか，ひょっとすると人間のサッカーに逆輸入できないだろうかなどと浅はかなことを考えてしまう蛙の末裔でした．
……まあしかしサッカー詳しくもないくせにいい加減なことをのたまっていますね．
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